Thiết kế và đánh giá thực nghiệm bộ điều khiển PID ổn định hệ thống cân bằng bóng trên thanh

Chỉ số đề mục

Lĩnh vực nghiên cứu

Vật lý

Dạng tài liệu

Tác giả

Nguyễn Ngô Anh Quân, Hà Đắc Bình⁽¹⁾

Nhan đề

Thiết kế và đánh giá thực nghiệm bộ điều khiển PID ổn định hệ thống cân bằng bóng trên thanh

Nhan đề tiếng anh

Nguồn trích

Tạp chí Khoa học & Công nghệ Đại Học Duy Tân

Năm xuất bản

2020

Số

7

Trang

65-73

ISSN

1859-4905

Từ khóa

Hệ thống, Cân bằng, Bộ điều khiển, PID

Từ khóa tiếng anh

Tóm tắt

Hệ thống cân bằng bóng trên thanh có tính chất phi tuyến cao và rất khó để đạt được quỹ đạo điều khiển chính xác. Bài báo trình bày cách xây dựng mô hình hóa và việc áp dụng thuật toán điều khiển PID (Proportional - Integral - Derivative) để điều khiển vị trí bóng. Mô phỏng mô hình trên Matlab để dự đoán chuyển động của quả bóng và tinh chỉnh các thông số PID để hệ thống ổn định. Bộ PID sẽ xử lý sự khác nhau giữa vị trí mong muốn và thực tế thành tín hiệu điều khiển để hệ thống điều khiển góc quay của thanh sao cho quả bóng cân bằng tại vị trí cân bằng. Kết quả mô phỏng và thử nghiệm trên mô hình thực tế cho thấy được bộ điều khiển PID giúp ổn định hệ thống.

Tóm tắt tiếng anh

Kí hiệu kho

TTKHCNQG, CVv 416

File toàn văn

Xem toàn văn