BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Lọc theo danh mục
  • Năm xuất bản
    Xem thêm
  • Lĩnh vực
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  18,476,136
  • Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

29

Vật lý hạt và trường

Trần Minh Hiển, Trương Quang Trường, Nguyễn Trần Nguyên, Hồ Hữu Thịnh, Nguyễn Hoàng Duy, Lê Công Đăng Khoa, Nguyễn Bảo Khôi, Tưởng Văn Bình

Mô phỏng điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược kép

Control of double rotary inverted pendulum using linear quadratic regulator in simulation

Khoa học và Công nghệ (Đại học Bình Dương)

2023

2

145-152

1859-4336

Bộ điều khiển hệ SIMO, Bộ điều khiển LQR, Con lắc ngược quay, Con lắc ngược quay kép, Điều khiển cân bằng

Balancing control, Double rotary inverted pendulum, LQR algorithm, Rotary inverted pendulum, SIMO controller

Con lắc ngược quay kép là thống phi tuyến phức tạp bất ổn định một vào nhiều ra (Single input – multi output - SIMO) được phát triển từ mô hình con lắc ngược quay (rotary inverted pendulum - RIP) một bậc vốn rất kinh điển trong điều khiển tự động (ĐKTĐ). Bài báo giới thiệu về việc xây dựng phương trình toán học, thiết kế thuật toán điều khiển cân bằng hệ thống con lắc ngược quay kép trong môi trường mô phỏng Matlab/Simulink. Trong bài khảo sát này, nhóm tác giả trình bày phương pháp xây dựng phương trình động học và bộ điều khiển (BĐK) tối ưu tuyến tính LQR cho hệ trên ở vị trí cân bằng hướng lên. Sau đó, chúng tôi khảo sát độ ổn định của hệ thống khi con lắc ngược kép ở vị trí cân bằng bất ổn định. Việc đánh giá kết quả mô phỏng sẽ cho thấy mức độ hiệu quả của BĐK LQR cho hệ thống này.

Double rotary inverted pendulum (DRIP) is a SIMO complicated nonlinear unstable model which is developed from one-linked RIP – a classical model in control engineering. The paper presents method of modelling and development of control for RDIP system in Matlab/Simulink simulation. In this paper, we present dynamic equations and LQR controller to balance this system on up-right position. Thence, we investigate stability of system under this method. The evaluation of the simulation results will show the effectiveness of the controller on this system. 

TTKHCNQG, CTv 164

Xem toàn văn