HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
Lọc theo danh mục
liên kết website
Lượt truy cập
Lượt truy cập :
17,894,663
- Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam
50
Người máy và điều khiển tự động
BB
Vũ Xuân Hậu
Nghiên cứu phát triển mô hình động học cho robot dẫn động vi sai
Research and develop kinematic models for differential drive robots
Tạp chí Giao thông vận tải
2024
7
127-129
2354-0818
Nội dung bài báo tập trung vào việc nghiên cứu phát triển mô hình động học cho hai loại robot có hệ thống lái dẫn động vi sai. Các bánh xe ở một bên của robot được điều khiển độc lập với các bánh xe ở phía bên kia. Bằng cách phối hợp hai tốc độ khác nhau, người ta có thể khiến robot quay tại chỗ, di chuyển theo đường thẳng, di chuyển theo đường tròn hoặc đi theo bất kỳ quỹ đạo quy định nào. Trong bài báo, các phương trình chuyển động của robot được điều khiển thông qua tốc độ bánh xe vi sai được đưa ra. Các kết quả nghiên cứu được mô phỏng bằng phần mềm Matlab & Simulink.
The paper of the article focuses on research and development of kinematic models for two types of robots with differential steering systems. The wheels on one side of the robot are controlled independently of the wheels on the other side. By combining two different speeds, one can make the robot rotate in place, move in a straight line, move in a circle, or follow any prescribed trajectory. In the article the equations of motion of the robot controlled through differential wheel speed are given. The research results are simulated using Matlab & Simulink software.
TTKHCNQG, CVb 12
Xem toàn văn