HỆ THỐNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
Lọc theo danh mục
liên kết website
Lượt truy cập
Lượt truy cập :
18,873,289
- Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam
50
Người máy và điều khiển tự động
BB
Phí Hoàng Nhã, Trần Đức Thiện, Phạm Văn Hùng
Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho robot in 3D RPP bằng thuật toán backstepping trên cơ sở logic mờ
Design of position controller for RPP 3d printed robot using backstepping algorithm on the basis of fuzzy logic
Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng
2024
7
44-49
1859-1531
Robot đóng vai trò quan trọng trong các lĩnh vực xã hội và kinh tế, nhất là đối với quá trình tự động hóa sản xuất ở nền công nghiệp hiện đại. Robot nói chung và robot làm nhiệm vụ in với 3 bậc tự do RPP nói riêng là đối tượng nhận được nhiều sự quan tâm nghiên cứu, nhất là trong lĩnh vực điều khiển. Bài toán điều khiển chủ yếu với đối tượng này là điều khiển bám quỹ đạo, ổn định vị trí nhằm nâng cao tính chính xác của robot. Phương pháp thiết kế bộ điều khiển sử dụng kỹ thuật Backstepping kết hợp logic mờ nhằm nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho robot được trình bày trong bài báo này. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng tiêu chuẩn Lyapunov và các kết quả được kiểm chứng bằng mô phỏng số trên phần mềm Matlab/Simulink. Những kết quả mô phỏng cho thấy, chất lượng của bộ điều khiển thích nghi Backstepping mờ đề xuất trong bài báo đảm bảo khả năng bám quỹ đạo cho robot RPP rất tốt ngay cả khi chịu ảnh hưởng của nhiễu.
Robot hasan important role in social and economic fields, especially in the automated production process in modern industry. Robot in general and robot performing printing tasks with 3 degrees of freedom RPP in particular are the subject of much research attention, especially in the field of control. The main control problem for this object is trajectory tracking and position stabilization to improve the robot's accuracy. The method of designing a controller using Backstepping technique based on fuzzy logic to improve the quality of trajectory tracking for robots is presented in this article. The stability of the system is proven by the Lyapunov criterion and the results are verified through numerical simulation using Matlab/Simulink software. The simulation results show that the quality of the fuzzy Backstepping adaptive controller proposed in the article ensures very good trajectory tracking ability for the RPP robot even when affected by noise
TTKHCNQG, CVv 216
Xem toàn văn