Các nhiệm vụ khác
- Phát triển mô hình nuôi thương phẩm cá chạch lấu (Mastacembelus favus) tại huyện Đức Trọng tỉnh Lâm Đồng
- Nghiên cứu sử dụng chất hoạt động bề mặt (Acolhol Ethoxylate và Nonyphenol Ethoxylate) để nâng cao hiệu quả của quá trình nấu bột sunphat gỗ cứng
- Nghiên cứu đặc điểm lâm sàng cận lâm sàng của viêm loét dạ dày tá tràng ở trẻ em qua nội soi và mối liên quan với Helicobacter Pylory điều trị tại khoa Nhi Tiêu hóa Bệnh viện Sản – Nhi tỉnh Quảng Ngãi
- Nghiên cứu vận dụng văn kiện Đại hội lần thứ XIII của Đảng và văn kiện Đại hội đại biểu Đảng bộ tỉnh lần thứ XIX nhiệm kỳ 2020 - 2025 vào giảng dạy chương trình Trung cấp lý luận chính trị ở trường Chính trị tỉnh Yên Bái
- Tuyển tập các bài học đánh giá năng lực tiếng Anh tiếng Nga tiếng Trung từ bậc 3 đến bậc 5 theo khung năng lực ngoại ngữ 6 bậc dùng cho Việt Nam áp dụng cho đào tạo thạc sỹ tại Học viện Chính trị quốc gia Hồ Chí Minh
- Nghiên cứu tình trạng tăng đường máu và hạ Natri máu trên người bệnh phẫu thuật máu tụ nội sọ tại đơn vị Hồi sức ngoại Bệnh viện đa khoa tỉnh Quảng Ngãi
- Ứng dụng thiết bị FACTS nâng cao tính ổn định trong hệ thống điện
- Nghiên cứu hoàn thiện quy trình nhân giống in vitro cây Lan Giả hạc Di Linh (Dendrobium anosmum) phục vụ công tác nhân giống góp phần bảo tồn và phát triển nguồn lan rừng quý hiếm tại tỉnh Lâm Đồng
- Nghiên cứu thực trạng và đề xuất giải pháp nâng cao chất lượng việc xây dựng và nhân rộng các mô hình tiêu biểu, điển hình tiên tiến trong học tập và làm theo tư tưởng, đạo đức, phong cách Hồ Chí Minh trên địa bàn tỉnh Bắc Giang
- Xây dựng và phát triển nhân lực khoa học và công nghệ tỉnh An Giang - Thực trạng và giải pháp
liên kết website
Lượt truy cập
Lượt truy cập :
13079543
- Nhiệm vụ đang tiến hành
02/2019/HĐ-ĐTKHCN
Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot hàn tự động 6 bậc
Trường Cao đẳng Kỹ nghệ Dung Quất
UBND Tỉnh Quảng Ngãi
Tỉnh/ Thành phố
TS. Nguyễn Hồng Tây; ThS. Dương Văn Toàn Ninh
TS. Nguyễn Hồng Tây; ThS. Dương Văn Toàn Ninh; ThS. Nguyễn Tấn Tại; TS. Trương Quang Tri; ThS. Nguyễn Văn Đoàn; ThS. Nguyễn Nam Phương; ThS. Võ Hữu Việt; ThS. Trang Tấn Triển; ThS. Nguyễn Đạt; KS. Võ Văn Vui; ThS. Cao Bảo Hiệp; KS. Trương Quang Hay.
Người máy và điều khiển tự động
01/04/2019
01/04/2021
NỘI DUNG 1: ĐÁNH GIÁ TỔNG QUAN
Công việc 1: Xây dựng thuyết minh
Công việc 2: Đánh giá tổng quan về vấn đề cần nghiên cứu
* Sản phẩm: Thuyết minh đề tài, báo cáo tổng quan
NỘI DUNG 2: NGHIÊN CỨU CHUYÊN MÔN
Công việc 1: Thiết kế cơ khí
- Nghiên cứu động học và động lực học robot:
+ Nghiên cứu và chọn lựa sơ đồ động cho robot:
++ Phân tích các sơ đồ động học
++ Phân tích các phương án truyền động
+ Thiết kế sơ bộ: Động học
++ Công việc:
++ Công việc:
Bài toán động học thuận:
++ Công việc:
++ Công việc:
Về mặt chi tiết thực hiện tương tự như bài toán động học, các nội dung chính cho bài toán động lực học được liệt kê như các mục sau:
++ Xác định các tham số động lực học của các chi tiết của robot
++ Xây dựng hệ phương trình động lực học cho robot
++ Lập trình giải tìm đáp ứng động học thuận của robot
++ Lập trình giải tìm đáp ứng động lực học nghịch cho robot
++ Kiểm tra đáp ứng động lực học của robot
++ Xác định các thông số phù hợp cho các chi tiết robot (kích thước, khối lượng)
++ Xác định moment xoắn động lực trên các khớp, tải trọng động tác dụng trên robot,…
++ Thiết lập hàm truyền cho robot phục vụ cho chức năng điều khiển
* Sản phẩm: tập báo cáo
- Thiết kế cơ khí cho robot:
+ Thiết kế các khâu
+ Thiết kế các khớp
+ Thiết kế khung cho robot
+ Thiết kế, lắp ghép toàn bộ robot trên phần mềm CAD 3D
+ Kiểm tra lại động học, giải pháp kỹ thuật gia công chế tạo và lắp ráp
* Sản phẩm: Hồ sơ thiết kế, bản vẽ chi tiết
- Lựa chọn động cơ và thiết kế hệ thống truyền động cho robot:
+ Tính toán các hệ truyền động cơ khí cho robot
+ Chọn các thông số của động cơ
* Sản phẩm: Báo cáo, tài liệu thiết kế
- Phân tích bền và ổn định cho robot:
+ Xây dựng mô hình hình học cho bài toán phân tích kết cấu
+ Xây dựng mô hình lưới cho bài toán phân tích kết cấu
+ Xác định các điều kiện biên Dirichlet, Neumann của bài toán
+ Phân tích bền, phân tích độ cứng vững cho kết cấu
+ Phân tích các dạng dao động riêng cho kết cấu robot
* Sản phẩm: tập báo cáo
- Hiệu chỉnh và hoàn thiện phần kết cấu cơ khí cho robot:
+ Kiểm tra và hiệu chỉnh dự trên các kết quả nghiên cứu ở trên
+ Hoàn thiện thiết kế
+ Xây dựng các bản vẽ thiết kế 2D để gia công, chế tạo
* Sản phẩm: tập báo cáo
Công việc 2: Thiết kế hệ thống điều khiển
- Phân tích và lựa chọn phương án điều khiển, thiết kế hệ thống điều khiển robot:
+ Thiết kế hệ thống điều khiển 1 khâu
+ Thiết kế hệ thống điều khiển chung cho 6 khâu
+ Thiết kế hệ thống giám sát và an toàn
* Sản phẩm: tập báo cáo
- Xây dựng thuật toán điều khiển và xây dựng thuật toán nội suy đường hàn:
+ Xây dựng thuật toán điều khiển cho toàn bộ robot
+ Xây dựng thuật toán nội suy đường thẳng
+ xây dựng thuật toán nội suy cung tròn, đường tròn
+ Xây dựng thuật toán nội suy đường bất kỳ.
+ Xây dựng thuật toán lựa chọn đường đi.
* Sản phẩm: tập báo cáo
- Thiết kế cấu trúc dữ liệu, viết chương trình điều khiển:
+ Thiết kế xây dựng 1 bộ dữ liệu chuẩn cho đường thẳng
+ Thiết kế xây dựng 1 bộ dữ liệu chuẩn cho cung tròn
+ Thiết kế xây dựng 1 bộ dữ liệu chuẩn cho đường tròn
+ Thiết kế xây dựng 1 bộ dữ liệu chuẩn cho đường bất kỳ.
* Sản phẩm: tập báo cáo
- Thiết kế mạch điều khiển:
+ Thiết kế mạch điều khiển từng Khâu trên robot
+ Thiết kế mạch điều khiển toàn bộ cho robot
+ Thiết kế mạch An toàn trên robot
* Sản phẩm: Hồ sơ thiết kế, tập báo cáo
Công việc 3: Viết chương trình mô phỏng
- Viết chương trình mô phỏng động học thuận cho robot (triển khai chi tiết các lý thuyết trong công việc 1)
* Sản phẩm: Chương trình mô phỏng
- Viết chương trình mô phỏng động học ngược cho robot (triển khai chi tiết các lý thuyết trong công việc 1)
* Sản phẩm: Chương trình mô phỏng
- Viết chương trình mô phỏng động lực học cho robot (triển khai chi tiết các lý thuyết trong công việc 1)
* Sản phẩm: Chương trình mô phỏng
NỘI DUNG 3: GIA CÔNG PHẦN CƠ KHÍ
Gia công các chi tiết cho các khâu robot (khâu đế, khâu 1 đến khâu 6)
* Sản phẩm: Hồ sơ công nghệ
NỘI DUNG 4: LẮP RÁP ROBOT
Công việc 1: Lắp ráp mạch điều khiển cho robot
* Sản phẩm: tập báo cáo
Công việc 2: Lắp ráp kết cấu và cân chỉnh robot
* Sản phẩm: tập báo cáo
Công việc 3: Vận hành, thử nghiệm, Kiểm tra và hiệu chỉnh robot
* Sản phẩm: tập báo cáo
NỘI DUNG 5: BIÊN SOẠN CÁC TÀI LIỆU GIẢNG DẠY MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ TÀI LIỆU KỸ THUẬT CHO MÁY
Công việc 1: Xây dựng đề cương, giáo trình và hệ thống bài tập thực hành môn robot công nghiệp cho sinh viên trình độ trung cấp và cao đẳng
* Sản phẩm: tập báo cáo
Công việc 2: Biên soạn tài liệu kỹ thuật và hướng dẫn sử dụng máy
* Sản phẩm: Tài liệu
Công việc 1: Xây dựng thuyết minh
Công việc 2: Đánh giá tổng quan về vấn đề cần nghiên cứu
* Sản phẩm: Thuyết minh đề tài, báo cáo tổng quan
NỘI DUNG 2: NGHIÊN CỨU CHUYÊN MÔN
Công việc 1: Thiết kế cơ khí
- Nghiên cứu động học và động lực học robot:
+ Nghiên cứu và chọn lựa sơ đồ động cho robot:
++ Phân tích các sơ đồ động học
++ Phân tích các phương án truyền động
+ Thiết kế sơ bộ: Động học
++ Công việc:
- Thiết lập sơ đồ động học
- Thiết kế trên phần mềm CAD để ước lượng các kích thước sơ bộ của các khâu, góc quay của các khớp
- Kiểm tra sơ bộ các quan hệ động học để không gian làm viêc của robot thỏa mãn yêu cầu đặt ra
- Cận trên và cận dưới của các kích thước tương ứng của các khâu
- Cận trên, cận dưới của các góc quay của các khớp
++ Công việc:
- Xây dựng mô hình động lực học (sơ bộ) của robot dựa trên cấu hình có được từ thiết kế sơ bộ động học
- Phân tích và thiết lập các chế độ chuyển động tới hạn của robot
- Cài đặt các chuyển động cho mô hình
- Ước lượng các phản lực liên kết động cho các khớp của robot
- Xác định moment xoắn cần thiết của các động cơ
- Dữ liệu mô phỏng sơ bộ các đáp ứng động lực học của robot
- Moment xoắn cần thiết của các động cơ
- Công suất của các động cơ
- Các thông số này sẽ cung cấp đầu vào cơ bản cho việc chọn các thiết bị điện, đánh giá lại phương án truyền động trước đó)
Bài toán động học thuận:
++ Công việc:
- Thiết lập các phương trình động học thuận cho robot
- Phương trình vị trí
- Phương trình vận tốc
- Phương trình gia tốc
- Lập trình để giải các phương trình động học thuận
- Kiểm tra kết quả của chương trình trước khi tiến hành cho các nghiên cứu sâu hơn
- Khảo sát đáp ứng động học của robot
- Báo cáo cơ sở lý thuyết
- Chương trình tính động học thuận của robot
- Không gian làm việc của robot
- Các kích thước của các khâu và góc quay của khớp
- Đáp ứng động học của robot
++ Công việc:
- Nghiên cứu lý thuyết liên quan
- Xây dựng các phương trình động học ngược cho robot
- Phương trình vị trí
- Phương trình vận tốc
- Phương trình gia tốc
- Xây dựng giải thuật giải các bài toán động học ngược
- Lập trình giải bài toán động học ngược (để đánh giá độ chính xác và thời gian tính toán)
- Khảo sát đáp ứng động học ngược của robot
- Báo cáo lý thuyết
- Chương trình động học ngược
- Đáp ứng động học nghịch của robot
Về mặt chi tiết thực hiện tương tự như bài toán động học, các nội dung chính cho bài toán động lực học được liệt kê như các mục sau:
++ Xác định các tham số động lực học của các chi tiết của robot
++ Xây dựng hệ phương trình động lực học cho robot
++ Lập trình giải tìm đáp ứng động học thuận của robot
++ Lập trình giải tìm đáp ứng động lực học nghịch cho robot
++ Kiểm tra đáp ứng động lực học của robot
++ Xác định các thông số phù hợp cho các chi tiết robot (kích thước, khối lượng)
++ Xác định moment xoắn động lực trên các khớp, tải trọng động tác dụng trên robot,…
++ Thiết lập hàm truyền cho robot phục vụ cho chức năng điều khiển
* Sản phẩm: tập báo cáo
- Thiết kế cơ khí cho robot:
+ Thiết kế các khâu
+ Thiết kế các khớp
+ Thiết kế khung cho robot
+ Thiết kế, lắp ghép toàn bộ robot trên phần mềm CAD 3D
+ Kiểm tra lại động học, giải pháp kỹ thuật gia công chế tạo và lắp ráp
* Sản phẩm: Hồ sơ thiết kế, bản vẽ chi tiết
- Lựa chọn động cơ và thiết kế hệ thống truyền động cho robot:
+ Tính toán các hệ truyền động cơ khí cho robot
+ Chọn các thông số của động cơ
* Sản phẩm: Báo cáo, tài liệu thiết kế
- Phân tích bền và ổn định cho robot:
+ Xây dựng mô hình hình học cho bài toán phân tích kết cấu
+ Xây dựng mô hình lưới cho bài toán phân tích kết cấu
+ Xác định các điều kiện biên Dirichlet, Neumann của bài toán
+ Phân tích bền, phân tích độ cứng vững cho kết cấu
+ Phân tích các dạng dao động riêng cho kết cấu robot
* Sản phẩm: tập báo cáo
- Hiệu chỉnh và hoàn thiện phần kết cấu cơ khí cho robot:
+ Kiểm tra và hiệu chỉnh dự trên các kết quả nghiên cứu ở trên
+ Hoàn thiện thiết kế
+ Xây dựng các bản vẽ thiết kế 2D để gia công, chế tạo
* Sản phẩm: tập báo cáo
Công việc 2: Thiết kế hệ thống điều khiển
- Phân tích và lựa chọn phương án điều khiển, thiết kế hệ thống điều khiển robot:
+ Thiết kế hệ thống điều khiển 1 khâu
+ Thiết kế hệ thống điều khiển chung cho 6 khâu
+ Thiết kế hệ thống giám sát và an toàn
* Sản phẩm: tập báo cáo
- Xây dựng thuật toán điều khiển và xây dựng thuật toán nội suy đường hàn:
+ Xây dựng thuật toán điều khiển cho toàn bộ robot
+ Xây dựng thuật toán nội suy đường thẳng
+ xây dựng thuật toán nội suy cung tròn, đường tròn
+ Xây dựng thuật toán nội suy đường bất kỳ.
+ Xây dựng thuật toán lựa chọn đường đi.
* Sản phẩm: tập báo cáo
- Thiết kế cấu trúc dữ liệu, viết chương trình điều khiển:
+ Thiết kế xây dựng 1 bộ dữ liệu chuẩn cho đường thẳng
+ Thiết kế xây dựng 1 bộ dữ liệu chuẩn cho cung tròn
+ Thiết kế xây dựng 1 bộ dữ liệu chuẩn cho đường tròn
+ Thiết kế xây dựng 1 bộ dữ liệu chuẩn cho đường bất kỳ.
* Sản phẩm: tập báo cáo
- Thiết kế mạch điều khiển:
+ Thiết kế mạch điều khiển từng Khâu trên robot
+ Thiết kế mạch điều khiển toàn bộ cho robot
+ Thiết kế mạch An toàn trên robot
* Sản phẩm: Hồ sơ thiết kế, tập báo cáo
Công việc 3: Viết chương trình mô phỏng
- Viết chương trình mô phỏng động học thuận cho robot (triển khai chi tiết các lý thuyết trong công việc 1)
* Sản phẩm: Chương trình mô phỏng
- Viết chương trình mô phỏng động học ngược cho robot (triển khai chi tiết các lý thuyết trong công việc 1)
* Sản phẩm: Chương trình mô phỏng
- Viết chương trình mô phỏng động lực học cho robot (triển khai chi tiết các lý thuyết trong công việc 1)
* Sản phẩm: Chương trình mô phỏng
NỘI DUNG 3: GIA CÔNG PHẦN CƠ KHÍ
Gia công các chi tiết cho các khâu robot (khâu đế, khâu 1 đến khâu 6)
* Sản phẩm: Hồ sơ công nghệ
NỘI DUNG 4: LẮP RÁP ROBOT
Công việc 1: Lắp ráp mạch điều khiển cho robot
* Sản phẩm: tập báo cáo
Công việc 2: Lắp ráp kết cấu và cân chỉnh robot
* Sản phẩm: tập báo cáo
Công việc 3: Vận hành, thử nghiệm, Kiểm tra và hiệu chỉnh robot
* Sản phẩm: tập báo cáo
NỘI DUNG 5: BIÊN SOẠN CÁC TÀI LIỆU GIẢNG DẠY MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ TÀI LIỆU KỸ THUẬT CHO MÁY
Công việc 1: Xây dựng đề cương, giáo trình và hệ thống bài tập thực hành môn robot công nghiệp cho sinh viên trình độ trung cấp và cao đẳng
* Sản phẩm: tập báo cáo
Công việc 2: Biên soạn tài liệu kỹ thuật và hướng dẫn sử dụng máy
* Sản phẩm: Tài liệu
- Robot hàn tự động 6 bậc, với các đặc điểm kỹ thuật:
- Số trục: 6
- Tải trọng tải tối đa: 3,5 kg
- Phạm vi làm việc:
+ Tầm với của robot là 500 mm, chiều cao của robot 500 mm, vùng không gian làm việc dạng khối cầu có bán kính 500 mm.
+ Góc hoạt động:
- 1 = 2700
- 2 = 1500
- 3 = 1800
- 4 = 1800
- 5 = 2700
- Sai số vị trí: sai số lặp lại: ± 1 mm.
- Robot có khả năng hàn điểm và đường.
- Sử dụng phương pháp hàn Mig với dòng hàn 500A.
- Robot có khả năng lưu trữ tối đa 10 chương trình hoạt động.
- Nguồn vào: 1 pha/3 pha, AC 200V±20V, 50/60HZ.
- Các báo cáo khoa học:
(2) Nghiên cứu động học và động lực học robot.
(3) Lựa chọn động cơ và thiết kế hệ thống truyền động cho robot.
(4) Phân tích bền và ổn định cho robot.
(5) Hiệu chỉnh và hoàn thiện phần kết cấu cơ khí cho robot.
(6) Phân tích và lựa chọn phương án điều khiển, thiết kế hệ thống điều khiển robot.
(7) Xây dựng thuật toán điều khiển và xây dựng thuật toán nội suy đường hàn.
(8) Thiết kế cấu trúc dữ liệu, viết chương trìnhđiều khiển.
(9) Viết chương trình mô phỏng động học thuận cho robot.
(10) Viết chương trình mô phỏng động học ngược cho robot.
(11) Viết chương trình mô phỏng động lực học cho robot.
3. Bộ bản vẽ thiết kế robot hàn (Thiết kế cơ khí cho robot).
4. Bản vẽ sơ đồ điều khiển (Thiết kế mạch điều khiển).
5. Bộ hồ sơ công nghệ chế tạo robot hàn (Gia công các chi tiết cho các khâu robot: khâu đế, khâu 1-6).
6. Phần mềm điều khiển và phần mềm mô phỏng động học và động lực học robot hàn 6 bậc.
7. Tài liệu giảng dạy môn học robot hàn.
8. Tài liệu kỹ thuật và hướng dẫn sử dụng Robot.
9. 01 bài báo khoa học được công bố.
10. 01 bản tin đăng trên tập san KHCN tỉnh.
11. Phim tư liệu.
12. Đào tạo 20 người vận hành Robot.
13.Kỷ yếu hội thảo.
Trường Cao đẳng Kỹ nghệ Dung Quất. Địa chỉ: Xã Bình Hải, huyện Bình Sơn, tỉnh Quảng Ngãi.
Nghiên cứu, thiết kế
In ấn
Gửi Email
Facebook
Twitter
Google+