Các nhiệm vụ khác
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  13079543
  • Kết quả thực hiện nhiệm vụ

107.04-2019.25

2022-24-0875/NS-KQNC

Điều khiển tối ưu hợp tác phân tán bẩy sự kiện cho đa hệ cơ khí phi holonom tự hành kết nối vật lý và ràng buộc ngõ vào

Trường Đại học Công nghiệp thành phố Hồ Chí Minh

Bộ Công Thương

Quốc gia

PGS. TS. Nguyễn Tấn Luỹ

TS. Trần Hữu Toàn, TS. Trần Trọng Toàn

Tự động hóa (CAD/CAM, v.v..) và các hệ thống điều khiển, giám sát, công nghệ điều khiển số bằng máy tính (CNC), …

01/09/2019

01/08/2022

2022

TP. Hồ Chí Minh

90 tr.

Nghiên cứu tổng quan về điều khiển phân tán hợp tác đa hệ cơ khí phi holonom tự hành, thuộc lớp hệ phi tuyến truyền ngược nghiêm ngặt với kết nối vật lý và ràng buộc ngõ vào, chú ý thêm kết nối truyền thông, nhiễu ngoài và các tham số bất định. Dựa vào lý thuyết đồ thị đề xuất cấu hình hợp tác phân tán giữa các đối tượng trong hệ và mô hình hoá hệ thống. Thiết kế luật điều khiển truyền thẳng để tích hợp mô hình động học và động lực học thành hệ phi tuyến duy nhất, loại bỏ kết nối bất định dễ dàng cho thiết kế luật điều khiển tối ưu phân tán ở bước tiếp theo. Biến đổi bài toán tối ưu hợp tác phân tán cho đa hệ cơ khí (đa hệ phi tuyến truyền ngược nghiêm ngặt) thành phương trình vi phân phi tuyến bậc cao Hamilton-Jacobi-Isaacs (HJI) và thiết kế phương pháp để xấp xỉ trực tuyến nghiệm phương trình HJI. Tăng cường hiệu quả của luật điều khiển bằng cách khai thác cơ chế kích hoạt sự kiện. Chứng minh tính ổn định và sự hội tụ của hệ thống sử dụng lý thuyết Lyapunov và biến đổi toán học nâng cao.

Hệ phi tuyến truyền ngược; Điều khiển phân tán; Lý thuyết Lyapunov

24 Lý Thường Kiệt, Hà Nội

21105