Các nhiệm vụ khác
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  17,698,339
  • Kết quả thực hiện nhiệm vụ

102.05-2016.18

2021-52-1117/KQNC

Phương Pháp Hoạch Định Đường Đi Động dành cho Robot Tuần Tra Đêm dựa trên Học Tăng Cường POMDP

Trường Đại học Duy Tân

Bộ Giáo dục và Đào tạo

Quốc gia

TS. Đặng Việt Hùng

PGS.TS. Hoàng Hữu Việt, TS. Nguyễn Đức Thắng, TS. Ngô Anh Viên

Người máy và điều khiển tự động

01/04/2017

01/04/2020

2021

Hà Nội

113 tr.

Xây dựng giải pháp hoạch định đường đi cho một robot tuần tra trong môi trường động và không hoàn hảo, trong đó mô hình chuyển động là chưa biết trước. Tập trung phát triển bài toán tổng quát cho nhiệm vụ tuần hành đó dựa trên các cải tiến ở phương pháp học tăng cường. Mô tả toán học toàn bộ vấn đề thành vấn đề hoạch định POMDP trực tuyến trong đó mô hình chuyển động sẽ được ước lượng và tự động cập nhật, đồng thời kết hợp việc học dự đoán ý định chuyển động của vật với việc hoạch định thao tác của robot dưới sự không chắc chắn. Đối với mỗi POMDP tiến hành tích hợp một hệ phân cấp hành động để tăng tốc độ tính toán và dùng phương pháp lấy mẫu giải quyết bài toán POMDP lớn.

24 Lý Thường Kiệt, Hà Nội

19378