Thiết kế bộ điều khiển bền vững tổng hợp μ cho mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng

Công bố khoa học và công nghệ Việt Nam

Chỉ số đề mục

Lĩnh vực nghiên cứu

Người máy và điều khiển tự động

Dạng tài liệu

Tác giả

Đặng Xuân Kiên; Trịnh Quang Nam; Đặng Xuân Kiên⁽¹⁾;

Nhan đề

Thiết kế bộ điều khiển bền vững tổng hợp μ cho mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng

Nhan đề tiếng anh

Designing robust μ synthesis controller of two wheeled self balancing robot

Nhan đề dịch tiếng Anh

Designing robust μ synthesis controller of two wheeled self balancing robot

Nguồn trích

Tạp chí khoa học công nghệ giao thông vận tải

Năm xuất bản

2019

Số

Trang

35-39

ISSN

1859-2724

Từ khóa

Hệ phi tuyến; Điều khiển bền vững; Rô bốt 2 bánh tự cân bằng; Tổng hợp μ

Từ khóa tiếng anh

Nonlinear system; Robust control; Two wheeled self balancing robot; μ_Synthesis

Tóm tắt

Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất bộ điều khiển bền vững tổng hợp μ cho hệ thống điều khiển mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng, đây là hệ thống có tính chất phi tuyến cao. Thực tế, vấn đề điều khiển hệ phi tuyến luôn gặp nhiều thách thức dưới ảnh hưởng của nhiễu và các sai số không xác định của hệ thống. So sánh kết quả với một số phương pháp điều khiển tuyến tính khác. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp điều khiển bền vững tổng hợp μ có đáp ứng tốt hơn. Qua đó đã minh chứng cho ưu điểm của phương pháp được lựa chọn.

Tóm tắt tiếng anh

In this paper, we propose the robust μ_synthesis controller for two wheeled self balancing robot which is considered as a high nonlinear system. Infact, the designing controller of nonlinear system presents many challenges under the effect of disturbance and uncertance factors. The simulation results, which compare the other linear controller, show the robust μ_synthesis method has the better respones. Thereby proving the effective of propose solution.

Kí hiệu kho

TTKHCNQG, CVv 391

Xem toàn văn