Các nhiệm vụ khác
liên kết website
Lượt truy cập
 Lượt truy cập :  13079543
  • Kết quả thực hiện nhiệm vụ

107.01-2016.16

2019-34-938/KQNC

Điều khiển thích nghi bền vững cần cẩu container đặt trên phao nổi bằng kỹ thuật tham chiếu mô hình và mạng nơ ron

Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

Quốc gia

PGS. TS. Lê Anh Tuấn

TS. Hoàng Mạnh Cường, ThS. Phạm Văn Triệu, ThS. Trần Xuân Thế, KS. Lê Đình Nghiêm

Chế tạo máy nói chung

01/04/2017

01/04/2019

2019

Hải Phòng

97 tr.

Phân tích thiết kế một vài thuật toán điều khiển mới dựa trên các kỹ thuật điều khiển thích nghi bền vững, để ổn định chuyển động hệ cần cẩu container gắn tàu, chống lắc hàng, chuyển động chính xác các cơ cấu của cần cẩu với tốc độ khai thác cao, trong điều kiện khai thác cần cẩu ngoài khơi có tác động mạnh của gió và sóng biển. Các bộ điều khiển được thiết kế dựa trên hai kỹ thuật MRAC và RBFN kết hợp với SOSMC (second-order sliding mode control – điều khiển dạng trượt bậc hai). Các bộ điều khiển đề xuất cùng lúc thực hiện các nhiệm vụ như: Dẫn động chính xác xe con mang container đến vị trí yêu cầu; Giữ nhỏ góc lắc container trong suốt quá trình vận chuyển; Triệt tiêu hoàn toàn góc lắc hàng ở đích đến; Khử dao động dọc contianer do sự đàn hồi của cáp; Nâng hoặc hạ container theo chiều dài yêu cầu của cáp nâng; Ổn định chuyển động lắc ngang và dao động thẳng đứng của thân tàu do tác động của gió và sóng biển. Chất lượng của bộ điều khiển được kiểm tra lại bằng mô phỏng số và thực nghiệm trên cần trục container thu nhỏ trong phòng thí nghiệm.

Điều khiển; Cần cẩu; Container; Kỹ thuật tham chiếu; Mạng nơ ron; Vận tải hàng hải

24 Lý Thường Kiệt, Hà Nội

16498